组装线上的台机器人是KR QUANTEC铸造版机器人。机器人从制芯机中取出全套的砂芯组件,然后将它们放到1号和2号转台上。这些转台随后旋转180度到较小的KR 5arc机器人面前进行组装和去除毛刺。当两个转台都转回原位时,另外3台KR QUANTEC系列的KUKA机器人拾起每个砂芯并将它们放在3号转台上,以便进行下一步的部件装配。再次旋转180度后,另两台KR 300型机器人将完全组装好的整个组件放置好。下一个机器人取走组件并将其移至固定的螺栓紧固站下面。螺栓拧紧后,六轴机器人将组件放在4号转台上,接着旋转将完全组装好的组件送至清洗室进行清洗并沥干,这里由2台KR300型机器人同时负责。清洗完的组件再次被放至转台上旋转90度,送至人工检查站,等工人检查核准后,总装配的后一个机器人拾起组件并将其放到一个带有8个格子的货架上。待货架上摆满清洗过的湿组件后,货架被送至烘干炉,后摆放在高货架仓库中的成品区相应的位置。
程序流程控制
除了纯运动指令和通讯指令(切换和等待功能)之外,在机器人程序中还有大量用于控制程序流程的程序。其中包括:循环 | 循环是控制结构。它不断重复执行指令块指令,直*出现终止条件。
循环计数循环当型和直到型循环分支 | 使用分支后,便可以只在特定的条件下执行程序段。条件分支多分支结构循环 :在循环中无止境地重复指令段。然而,却可通过一个提前出现的中断(含 EXIT 功能)退出循环语句。