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1.明确需求分析(起点):
*任务细节:清晰定义码垛对象（箱/袋/桶？）、尺寸、重量（单件及整垛）、堆叠模式（层数、垛型）、节拍要求（每小时多少垛/件）。
*环境条件:考虑工作空间限制（长宽高）、地面承重、温湿度、粉尘、防爆要求等。
*现有系统:评估与上游（产线/输送带）和下游（仓储/AGV）的接口兼容性（通讯协议、物理对接）。
2.初步选型与询价:
*型号筛选:基于负载、工作范围、精度和速度要求，在KUKA主流码垛系列（如KRQUANTECPA,KRIONTECPA,KRFORTEC）中初选。考虑臂展（如KR180-3200PA,KR500-3400PA）和负载（如180kg,500kg）。
清洁与除尘(重中之重)：
*本体清洁：每日或每班次结束，使用干燥无纺布或软毛刷清除机械臂表面、导轨、防护罩上的沙尘、金属屑、油污。河北春季风沙大，粉尘易侵入关节缝隙加速磨损。
*散热系统清洁：每周检查清理控制器柜、驱动模块、电机（尤其关）的散热风扇进风口滤网。夏季高温时粉尘易堵塞，导致过热报警甚至停机。散热片积尘也需定期用压缩空气（低压）吹扫。
*线缆保护：检查机械臂上随动电缆（动力、信号线）保护套是否完好，有无磨损、压扁、油污侵蚀。河北温差大，需关注线缆护套老化情况。
明确需求与技术参数(基础)：
*应用场景：界定机器人用途（焊接、搬运、码垛、装配、喷涂等），这是选型首要依据。
*技术指标：严格确定所需负载能力（kg）、工作范围/臂展（mm）、重复定位精度（mm）、运行速度（节拍时间）、防护等级（IP等级，如防尘防水）、安装方式（地面、倒挂、壁挂）等硬性指标。务必与库卡技术文档或授权工程师确认型号匹配性。
*工艺集成：明确末端执行器（夹具、焊等）、周边设备（变位机、导轨、传感器、安全围栏）的接口、通讯协议（Profinet,EtherNet/IP等）及控制要求（需与PLC或上位机集成程度）。
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