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多关节型机器人，也可以称作关节手臂机器人或关节机械手臂，是目前工业领域中常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。该型机器人有很高的自由度，5-6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作，可以代替人力完成有害身体健康的复杂工作，比如汽车外壳点焊、产品涂胶、货物搬运等，但该类型机器人初期投资的成本高，生产前准备工作量大，编程和计算机模拟过程的时间耗费长。ABB旗下有多款多关节型机器人，可以满足工业上的各种应用要求。
并联机器人是动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。它具有无累积误差，精度较高，速度高，动态响应好等特点，因此在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。
喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。ABB机器人针对喷涂领域，研发了一系列的机器人，能够适用于各种场合，本小节着重介绍两款常用的喷涂机器人。
ABB机器人控制系统由机器人本体、控制器和示教器三个部分组成。IRC5控制器有单柜型、双柜型和紧凑型，其内部元件类型基本相同，不过空间布局有所差异。左侧黑色部分是外部控制区域，从上到下依次是主电源开关、急停按钮、电机启动按钮/指示灯、模式选择旋钮、示教器连接口，有些控制器还有一些可选的接口，比如以太网接口、USB接口等。
打开控制器柜门，可以看到其内部主要元件及分布，包括：
电源模块；
电源分配板；
接触器模块；
主计算机；
超级电容；
主伺服驱动单元；
安板；
轴计算机板；
I/O模块板；
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