由于缺乏一种测量相对速度和压力的方法，这种经验法则还没有被应用于精加工在哪里dV/dt是表面缩进距离(mm/s)，t是时间，Vis表示体积。1/k是普雷斯顿系数的单位k,F是接触力，v是工件和刀具之间的相对速度。

研究人员研究了方程，卡斯蒂洛-梅希亚基于普雷斯顿方程提出了打磨中局部材料去除率的相关表达式。Lee等人建立了基于普雷斯顿方程的打磨材料去除率模型，用于实时独立地改变压力和速度。在上述研究中，普雷斯顿系数、打磨力和转速被视为恒定值。打磨过程中，磨头对工件进行打磨，工件表面的材料性质随着热量的积累而发生变化。因此，使用恒定的抛光系数无法准确预测材料去除量，K. Pan R等人提出了基于界面摩擦系数的非常规k构造修正函数，并通过实验验证了其有效性。

对于个研究目标，从精度控制、柔顺控制和协同控制三个方面分析了机器人打磨复杂零件所面临的问题和挑战，以及它们对加工工件几何精度、表面完整性和加工效率的影响。对于本综述的第二个目的，整理了迄今为止机器人打磨领域的相关研究工作，并提供了克服挑战的各种策略和替代解决方案。研究视角主要集中在机器人打磨的高精度在线测量、打磨余量控制、恒接触力控制和表面完整性，从而有可能构建机器人打磨系统的“测量-操纵-加工”一体化。对于第三个目标，本研究工作的典型应用是成功实现机器人打磨涡轮叶片和大型复杂结构进行了讨论。此外，还提出了未来工作的一些研究方向，以促进复杂零件的机器人打磨在实际应用中更加智能和。

Kuka Titan系列机器人，该机器人带有一个40马力的主轴电机作为末端执行器。这个令人生畏的组合创造了一个巨大的机器人打磨工具。该机器人有6个运动轴，延伸距离近12英尺，能够以惊人的灵活性完成大范围的工作。除了机器人的尺寸之外，它还具有1650磅的有效载荷能力，使其能够携带巨大的40马力主轴电机进行打磨，并能够在主轴末端产生足够的力来进行一些严重的材料去除。

任何打磨环境的主要限制之一是材料的去除速度。这是材料硬度和横截面的函数，或者是被去除材料的体积。高速主轴电机用于通过简单地加速来改善材料去除，通常速度为10，000至40，000 rpm。然而，在打磨过程中，去除的材料量会出现不必要的变化。