天津华茂致远自动化科技有限公司，是一家从事工业机器人系统集成、非标自动化设备设计制造、工业机器人及其周边产品销售、工业机器人维护保养等，是集设计、制造、集成、销售、服务于一体的工业自动化技术公司。我们始终以 “自主创新、诚信为本、价值共创”为经营宗旨。并致力于为行业客户提供解决方案，根据客户产品需求，提供整套的交钥匙工程，以助于客户提高业绩的同时降低成本投入及对环境的不良影响。公司与KUKA、ABB、FANUC、YASKAWA、节卡、埃斯顿、图灵等大公司形成长期战略合作。

在生产流程的阶段，每片蒙皮分块都会获得一块 RFID 芯片。搬运机器人和铆接设备可根据这块芯片区分各个部件并进行相应的加工。此外，还可随时看到各个部件在系统中当前所处的位置。通过装配工作站中产生的部件相关的流程信息，可以更加缜密地记录和监控生产情况。这使得生产总体上更加透明，因而完全符合工业 4.0 的意义。

KUKA 搬运机器人和铆接设备一样，都可通过单一的熟悉界面进行操作：包括机器人控制系统在内的机器控制系统被整合在由 KUKA 集成的 Siemens Sinumerik 840D 中。通过 KUKA 自主创立的控制标准 miKUKA，可处理并提供关于部件和制造状态的信息。

　　库卡（KUKA）及其德公司是世界工业机器人和自动控制系统领域的制造商，它于1898年在德国奥格斯堡成立，当时称“克勒与克纳皮赫奥格斯堡（KellerundKnappichAugsburg）”。公司的名字KUKA，就是KellerundKnappichAugsburg的四个首字母组合。在1995年KUKA公司分为KUKA机器人公司和KUKA库卡焊接设备有限公司（即现在的KUKA制造系统），2011年3月中国公司更名为：库卡机器人（上海）有限公司。

       库卡激光焊接机器人工作站还配置有具有离线编程的特点。 通过导入工件的三维数模文件在软件中自动生成焊接程序，而不是示教的方式，这样就可以大大节省时间。 这个离线的编程软件可以与各种测量传感器相互配合使用，可以自动识别不同的工件，适合用户工件量小样多的生产方式。

        天津华茂致远自动化科技有限公司，是一家从事工业机器人系统集成、非标自动化设备设计制造、工业机器人及其周边产品销售、工业机器人维护保养等，是集设计、制造、集成、销售、服务于一体的工业自动化技术公司。我们始终以 “自主创新、诚信为本、价值共创”为经营宗旨。并致力于为行业客户提供解决方案，根据客户产品需求，提供整套的交钥匙工程，以助于客户提高业绩的同时降低成本投入及对环境的不良影响。公司与KUKA、ABB、FANUC、YASKAWA、节卡、埃斯顿、图灵等大公司形成长期战略合作。

轨迹逼近

轨迹逼近的意思是：将不会移至程序编定的点。圆滑过渡是一个选项，可在进行运动编程时选择。当在运动指令之后跟着一个触发预进停止的指令时，无法进行圆滑过渡。

PTP运动时的轨迹逼近TCP离开可以准确到达

目标点的轨道，采用另一条更快的轨道。进行运动编程时将确定至目标点的距离，TCP早允许在此距离处离·P2开其原有轨道。

当发生轨迹逼近的PTP运

P3动时，轨迹曲线不可预见。P1而且，滑过点在轨道的哪一

侧经过也无法预测。

寻位的原理：

当运行寻位语句时，寻位功能打开，当焊丝碰到工件时，RDC内部继电器线圈得电，其对应的常开闭合，快速测量通道导通，并机器人记录当时的空间坐标。当焊丝用同样运动参数去接触第二、第三工件时，机器人会记录第二、第三个工件的空间坐标，并且可以计算出实际位置相对于示教位置的偏移量，并补偿偏移自动地变更机器人路径，从而保证准确找到焊缝。

寻位注意事项

（1）保持工件表面清洁，不要有油污或油漆（2）保证干伸长一致

（3）正确设置向量的起始点和查找点的位置（4）将查找距离、寻找速度、返回速度设为合适的值（5）查找完、修正后要将向量关闭，注意赋值的对象和位置

（6）修改点位置时，注意点上是否带有向量（7）使用联动时，注意base的选用，双工位时注意base号的选择

（8）搜寻点和焊缝点必须保证是不变的相对位置关系