天津华茂致远自动化科技有限公司，是一家从事工业机器人系统集成、非标自动化设备设计制造、工业机器人及其周边产品销售、工业机器人维护保养等，是集设计、制造、集成、销售、服务于一体的工业自动化技术公司。我们始终以 “自主创新、诚信为本、价值共创”为经营宗旨。并致力于为行业客户提供解决方案，根据客户产品需求，提供整套的交钥匙工程，以助于客户提高业绩的同时降低成本投入及对环境的不良影响。公司与KUKA、ABB、FANUC、YASKAWA、节卡、埃斯顿、图灵等大公司形成长期战略合作。

轨迹逼近

轨迹逼近的意思是：将不会移至程序编定的点。圆滑过渡是一个选项，可在进行运动编程时选择。当在运动指令之后跟着一个触发预进停止的指令时，无法进行圆滑过渡。

PTP运动时的轨迹逼近TCP离开可以准确到达

目标点的轨道，采用另一条更快的轨道。进行运动编程时将确定至目标点的距离，TCP早允许在此距离处离·P2开其原有轨道。

当发生轨迹逼近的PTP运

P3动时，轨迹曲线不可预见。P1而且，滑过点在轨道的哪一

侧经过也无法预测。

寻位的原理：

当运行寻位语句时，寻位功能打开，当焊丝碰到工件时，RDC内部继电器线圈得电，其对应的常开闭合，快速测量通道导通，并机器人记录当时的空间坐标。当焊丝用同样运动参数去接触第二、第三工件时，机器人会记录第二、第三个工件的空间坐标，并且可以计算出实际位置相对于示教位置的偏移量，并补偿偏移自动地变更机器人路径，从而保证准确找到焊缝。

寻位注意事项

（1）保持工件表面清洁，不要有油污或油漆（2）保证干伸长一致

（3）正确设置向量的起始点和查找点的位置（4）将查找距离、寻找速度、返回速度设为合适的值（5）查找完、修正后要将向量关闭，注意赋值的对象和位置

（6）修改点位置时，注意点上是否带有向量（7）使用联动时，注意base的选用，双工位时注意base号的选择

（8）搜寻点和焊缝点必须保证是不变的相对位置关系

天津华茂致远自动化科技有限公司，是一家从事工业机器人系统集成、非标自动化设备设计制造、工业机器人及其周边产品销售、工业机器人维护保养等，是集设计、制造、集成、销售、服务于一体的工业自动化技术公司。公司与KUKA、ABB、FANUC、YASKAWA、节卡、埃斯顿、图灵等大公司形成长期战略合作




        受疫情影响，部分企业采取了紧缩态势面对未来市场，为了降低企业生产成本，选择购买二手机器人进行生产。面对广阔而复杂的二手机器人市场，二手机器人的供应商资质良莠不齐，品质无法得到保障的同时，一旦出现问题，检修和维护又是一大笔开销，而且如果难以找到契合度高的原厂配件，机器发生故障又会延误工期，造成无法估量的损失。

        焊接机器人是工业生产中常用的一类机器人，应用行业广泛。而库卡焊接机器人则是焊接机器人领域的，无论是技术还是品牌度，都是业内的

       使用新版本的KUKA.Sim，每个系统和每个机器人都可以在虚拟环境中进行编程 - 在任何PC上进行离线编程。 在这里，KUKA.Sim Layout支持以及创建简单的机器人序列。

     凭借其丰富的组件库和即插即用功能，它是销售团队的理想模拟软件，用于在没有周期时间规格的情况下进行概念研究和可访问性分析。 通过KUKA.Sim Pro和KUKA.OfficeLite的实时连接，可以分析循环时间，创建机器人程序以及在KUKA.Sim Layout中使用的运动系统的定义。 创建的模拟可以随时保存为视频或3D PDF文件，并在任何种类的PC上播放。