麻省理工学院成功研制出世界上台计算机数控(CNC)铣床.数控铣床的出现带来了新的机械打磨设备和铸件后加工打磨的新工艺。用数控铣床进行铸造后处理时，将待抛光的工件固定在铣床工作空间的标准化夹紧装置上，由数控程序控制磨具进行打磨加工.虽然数控铣床可以用于铸件的后加工打磨，但其工作空间小，机床灵活性差。作为机床的替代品，工业机器人越来越多地应用于打磨领域。1986年，麻省理工学院的Tate，A. R .利用机器人实现了焊缝的自动打磨，将向力控制在40 N，参考力的大频率控制在2.3 Hz.后来，另一位研究人员彭J等人，设计了被动打磨装置，研究了打磨过程的特点以及偏转角在被动打磨过程中的影响。为了满足打磨复杂零件的要求，哈尔滨工业大学郭等设计并研制了一种工作空间灵活、姿态调整灵活的复合五自由度工作机器人

在视觉识别过程中，打磨环境复杂，适应性好、精度高的传感设备是重点突破方向。传感设备需要准确感知工件的位置和形状等信息。感知后，可以使用高精度的匹配视觉算法。迫切需要改进登记工作。

高速打磨系统需要恒定打磨接触力的反馈控制。打磨力的高精度控制对于复杂零件打磨表面的一致性非常重要。恒力机构在打磨领域的应用为打磨力的控制提供了新的研究思路。

在打磨过程中，材料的去除量直接影响打磨精度。为了获得去除材料量的估计，需要离线测量来建立预测模型。目前，预测模型精度低，对环境影响严重。一个能够准确预测材料去除的模型可以在打磨材料去除过程中获得更高的效率和精度

传统打磨是打磨工具接合工件的结果。这通常作为机器中的开环定位功能来完成。如果打磨是用CNC完成的，有工具磨损补偿功能来确保精度，但它仍然是一个严格的定位过程——可能会出现误差。缺少的要素是测量磨具末端的力。

SET机器人打磨机在机器人臂、主轴电机和砂轮之间集成了一个应变装置。传感器实时测量砂轮、机器人和工件之间的力。这就形成了一个围绕打磨过程的闭环，可以通过系统控制器进行监控和调节。

当机器人从工件上移除材料并到达需要多次打磨的部分时，应变装置会检测回推，这也反映在机器人的定位系统中。通过记录“离开位置”的状态，机器人可以回来，在受影响的区域进行第二次通过，并消除高点。SET流程已经过测试，正在车间生产、可重复的零件。