天津华茂致远自动化科技有限公司，是一家从事工业机器人系统集成、非标自动化设备设计制造、工业机器人及其周边产品销售、工业机器人维护保养等，是集设计、制造、集成、销售、服务于一体的工业自动化技术公司。我们始终以 “自主创新、诚信为本、价值共创”为经营宗旨。并致力于为行业客户提供解决方案，根据客户产品需求，提供整套的交钥匙工程，以助于客户提高业绩的同时降低成本投入及对环境的不良影响。公司与KUKA、ABB、FANUC、YASKAWA、节卡、埃斯顿、图灵等大公司形成长期战略合作。

打印复杂的几何形状和高达数米的部件在此之前几乎是不可能实现的。现在 Caracol 采用基于机器人的增材制造技术克服了过去工业 3D 打印的局限性。“Beluga” 帆船也由此诞生。

Caracol 一共采用了四台 KUKA 机器人。KR QUANTEC 机器人配备一个获得的 3D 打印挤塑机头，同时凭借其灵活性令人印象深刻。该系统允许实现更多几何自由度，以便即使是广泛材料中更加复杂的部件也可进行加工。同时，与传统解决方案相比，该系统在成本、可持续性、生产提前时间以及性能方面都具有优势。

制造帆船的传统方法通常需要模具并且采用诸如玻璃纤维等难以回收的材料。借助 KUKA 合作伙伴 Caracol 的机器人辅助系统，可以用 MyRest™ 颗粒将帆船的船体作为一个整体进行打印。期间会减少废料并且将其再次投入使用。通过升级回收工艺从废料中回收的 MyRest™ 材料作为范例说明了如何成功地将回收聚合物用于制造具有要求的先进部件。

天津华茂致远自动化科技有限公司，是一家从事工业机器人系统集成、非标自动化设备设计制造、工业机器人及其周边产品销售、工业机器人维护保养等，是集设计、制造、集成、销售、服务于一体的工业自动化技术公司。公司与KUKA、ABB、FANUC、YASKAWA、节卡、埃斯顿、图灵等大公司形成长期战略合作

现代金属加工对焊接强度和外观效果等质量的要求越来越高。而传统的焊接手段，由于极大的热量输入，不可避免的会带来工件扭曲变形等问题。为了弥补工件变形这个问题，需要大量的后续加工手段，从而导致费用的上升。而采用全自动的激光焊接方法，具有小的热输入量，因此带来的的热影响区，显著提高焊接产品的品质的同时，降低了后续工作量的时间。另外，由于焊接速度快和焊接深宽比大，能够极大的提高焊接效率和稳定性。

　　激光焊接的另外一个优势是可以在深溶焊和热传导焊接之间，通过离焦量的控制而自由转换。相对于深溶焊，热传导焊接需要较小的激光能量密度和较小的焊接速度，但是却能够得到非常美观的焊接表面效果。

        天津华茂致远自动化科技有限公司，是一家从事工业机器人系统集成、非标自动化设备设计制造、工业机器人及其周边产品销售、工业机器人维护保养等，是集设计、制造、集成、销售、服务于一体的工业自动化技术公司。我们始终以 “自主创新、诚信为本、价值共创”为经营宗旨。并致力于为行业客户提供解决方案，根据客户产品需求，提供整套的交钥匙工程，以助于客户提高业绩的同时降低成本投入及对环境的不良影响。公司与KUKA、ABB、FANUC、YASKAWA、节卡、埃斯顿、图灵等大公司形成长期战略合作。

      

轨迹逼近

轨迹逼近的意思是：将不会移至程序编定的点。圆滑过渡是一个选项，可在进行运动编程时选择。当在运动指令之后跟着一个触发预进停止的指令时，无法进行圆滑过渡。

PTP运动时的轨迹逼近TCP离开可以准确到达

目标点的轨道，采用另一条更快的轨道。进行运动编程时将确定至目标点的距离，TCP早允许在此距离处离·P2开其原有轨道。

当发生轨迹逼近的PTP运

P3动时，轨迹曲线不可预见。P1而且，滑过点在轨道的哪一

侧经过也无法预测。

寻位的原理：

当运行寻位语句时，寻位功能打开，当焊丝碰到工件时，RDC内部继电器线圈得电，其对应的常开闭合，快速测量通道导通，并机器人记录当时的空间坐标。当焊丝用同样运动参数去接触第二、第三工件时，机器人会记录第二、第三个工件的空间坐标，并且可以计算出实际位置相对于示教位置的偏移量，并补偿偏移自动地变更机器人路径，从而保证准确找到焊缝。

寻位注意事项

（1）保持工件表面清洁，不要有油污或油漆（2）保证干伸长一致

（3）正确设置向量的起始点和查找点的位置（4）将查找距离、寻找速度、返回速度设为合适的值（5）查找完、修正后要将向量关闭，注意赋值的对象和位置

（6）修改点位置时，注意点上是否带有向量（7）使用联动时，注意base的选用，双工位时注意base号的选择

（8）搜寻点和焊缝点必须保证是不变的相对位置关系