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码垛机器人通常是4轴机器，尽管在需要时它们可以有5轴甚至6轴。号码轴的自由度决定了机器人在提升和放置产品时的自由度。4轴机器能够沿其底座旋转，触及产品，提升/降低产品，并旋转其末端执行器来定位产品。
它们的容量从几磅到一吨多不等。一个单一的单位可以编程码垛多条线，或在高速运行，多个单位可以码垛一条线。
它们的操作相对简单。手动或自动托盘分配器将托盘放置在区域。码垛系统可以或不可以被编程为将薄衬纸放置在托盘上。
其他重要的考虑因素包括系统需要处理的不同尺寸、重量和形状，以及包装材料。
某些包装和产品类型不适合机器人码垛系统。然而，技术已经发展到几乎任何形状或类型的材料都有末端执行器。但是知道哪些是需要的是计划过程的关键部分。
托盘配置
托盘配置也有助于确定机器人和机械臂末端工具的类型。重要因素包括:
托盘上的层数，
每层的配置，
每层配置的旋转，以及
使用衬纸或多层衬纸。
新包装的扩散以及码垛和卸垛工作的人机工程学为制造商和经销商提供了部署机器人的更大动力。码垛和卸垛应用显示了机器人行业持续增长的前景。
直到近，一条生产线在几年的时间里生产一种产品。“现在，我们看到的是更短期的产品，可能只在市场上销售一两年。制造商将改变产品或其包装的某些方面，以使产品更适合消费者。”这些变化需要灵活性，这是大多数旧式传统码垛机所缺乏的功能。“码垛和卸垛应用已经真正起飞，是我们业务中增长快的领域。近年来，我们已经为这些应用发运了数百台机器人。”
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