由于非结构曲面铸造工艺的限制，铸件毛刺、翻边、流挂等随机干扰。不仅严重影响基准的确定，而且会导致打磨过程中载荷的急剧变化。因此，在打磨前准确获取加工零件的三维结构信息是非常重要的。然后可以对获得的3D结构信息进行处理，并且可以根据实际情况终采用规划打磨策略。在成型的过程中还会出现铸件整体形状倾向的时间变化，增加了铸件后期加工的难度。

随着砂型等模具使用次数的增加，模具与铸件的结合面会因磨损或粘连而发生有规律的变化，引起厚度变化、倾斜变化或整体结垢。反过来，这会导致原始基准的丢失和铸件的整体变形。

基于现代控制理论的抛光模式

在打磨过程中，控制力和位移是提高打磨性能的关键。很难控制末端执行器和工件之间的接触力。研究人员磨机器人人力控制进行了大量的研究，发现打磨过程中末端执行器与工件之间存在较大的相互作用力，并且该作用力的控制精度将直接影响加工精度和机器人的位置控制。因此，位置和力的同时控制对于打磨操作来说是一个挑战.抛光机器人领域的研究人员采用主动柔顺控制、被动柔顺控制以及主动和被动柔顺控制。主动柔顺控制的常用方法是功率位置混合控制和阻抗控制

标准配置的角向打磨机和偏心打磨机。

伺服电机驱动的角磨机

大多数机器人引导的打磨和抛光机床是由空气操作的。通常，考虑到24小时的操作环境，这些机器达到了它们的极限。频繁的服务中断加上极高的空气消耗增加了能源成本，这也将影响利润。此外，气动工具在负载下速度会下降，这会对表面光洁度产生不利影响。根据表面质量要求，打磨或抛光工具的旋转通常需要顺时针和逆时针旋转，这是气动工具无法实现的。所有这些关键要求都可以通过SUHNER的标准或excenter设计版本的伺服驱动工具来满足。重量轻、功率大的伺服电机用于获得高达12，000转/分的高速，同步皮带驱动部件用于连续运行。适配器法兰有助于所有机器人法兰设计的交换和连接。交付包括一个伺服控制模块。所有打磨工具都配有M 14主轴，以便使用市售打磨盘。