Kuka的每个机器人都有一个分辨率达640 x 480象素带一个6D集成鼠标的控制面板(KCP),操纵鼠标,便可控制机械手臂的运动,机器人移动的位置可被即时储存(TouchUp);功能、模块以及所有相应的数据列表也可通过它得以创建并编辑。 若要手动控制,必须先开启控制面板(KCP) 背部的开关(如今该开关只用于紧刹)。连接到控制面板和系统的是一个VGA接口和CAN总线。 旧版的KRC1控制面板使用的是Windows 95 运行操作系统的软件。外围设备包一个CD-ROM和磁盘驱动器;以太网, Profibus,Interbus, Devicenet 和 ASI 插口也都是可用的。 新版的KRC4控制面板采用Windows XP 操作系统,包含一个CD-ROM驱动和一个USB插口,一个以太网接口以及一个提供给Profibus, Interbus, DeviceNet 或者Profinet的可选接口。大多数的机器人都是橙黄色(RAL 2003)或者黑色,前者鲜明的代表了公司主色调。
关节坐标系
ROBROOT坐标系是一个笛卡尔坐标系,固定位于机器人足部。它可以根据世界坐标系说明机器人的位置。
在默认配置中,ROBROOT坐标系与世界坐标系是一致的。用$ROBROOT可以定义机器人相对于世界坐标系的移动。
机器人的运动方式
KUKA机器人有PTP(点到点)、LIN(直线)、CIRC(圆弧)、样条运动四种基本的运动方式。
3.4.11)点至点(PTP)运动方
式
机器人沿快的轨道将
TCP、TCP引至目标点。一般情
…一P2况下快的轨道并不是短P1.
的轨道,也就是说并非直线。因为机器人轴进行回转运动,所以曲线轨道比直线轨道进行更快。无法事先知道的运动过程。