天津华茂致远自动化科技有限公司，是一家从事工业机器人系统集成、非标自动化设备设计制造、工业机器人及其周边产品销售、工业机器人维护保养等，是集设计、制造、集成、销售、服务于一体的工业自动化技术公司。我们始终以 “自主创新、诚信为本、价值共创”为经营宗旨。并致力于为行业客户提供解决方案，根据客户产品需求，提供整套的交钥匙工程，以助于客户提高业绩的同时降低成本投入及对环境的不良影响。公司与KUKA、ABB、FANUC、YASKAWA、节卡、埃斯顿、图灵等大公司形成长期战略合作。

机器人打磨目前主要是分为两种工作方式：

一种是通过机器人末端执行器夹持打磨工具，主动接触工件，工件相对固定，这种方式通常应用在机器人负载能力较差，代加工工件质量和体积均较大的情况下，称为工具型打磨机器人；

另一种是机器人末端执行器夹持工件，通过工件贴近接触打磨工具打磨，打磨工具相对固定，这种方式通常应用在代加工工件体积小，磨精度要求较高的情况下，称为工件型打磨机器人。目前，广泛应用于3C行业、五金家具、、汽车零部件、小家电等许多行业。

浮动打磨工具机械打磨方式只要是分为刚性打磨和柔性打磨，刚性打磨头的特点为成本低廉，工件外形复杂时加工效果不好，主要是使用在工件简单，要求不高的场合。

根据五种传统打磨方式，将机器人的高柔性、高自动化等优点融入打磨领域，研发出浮动打磨工具，即柔性打磨。目前主要是分为闭环浮动机构、开环浮动机构、轴向浮动打磨工具、径向浮动打磨工具与机器人加力传感器五大类。

天津华茂致远自动化科技有限公司，是一家从事工业机器人系统集成、非标自动化设备设计制造、工业机器人及其周边产品销售、工业机器人维护保养等，是集设计、制造、集成、销售、服务于一体的工业自动化技术公司。公司与KUKA、ABB、FANUC、YASKAWA、节卡、埃斯顿、图灵等大公司形成长期战略合作。

为了克服传统打磨方式劳动强度高、个体差异大的弊端，2018年伊始，在无现成技术和可参考经验的不利情况下，宝日汽车板携手宝武智维打破传统思维，经过反复调研和可行性研究，决定联合研发轧机下表面机器人自动打磨系统。

历时近3年时间的实验室研究、现场施工、安装和测试，全自动智能打磨机器人并于现场机组投入使用，现已完全代替传统上需要人工才能完成的带钢打磨工作。

天津华茂致远自动化科技有限公司，是一家从事工业机器人系统集成、非标自动化设备设计制造、工业机器人及其周边产品销售、工业机器人维护保养等，是集设计、制造、集成、销售、服务于一体的工业自动化技术公司。公司与KUKA、ABB、FANUC、YASKAWA、节卡、埃斯顿、图灵等大公司形成长期战略合作。

由打磨机器人（机械臂）代替人工时，需要解决考量机械臂控制打磨工具和工件之间的打磨压力，保证工艺稳定，保证切削量、粗糙度等要求在参数控制内。机器人是六轴联动位置执行机构，必须依靠辅助机构提供恒动的压力来证打磨。同时，为避免打磨工具过切或者接触不上，需要解决浮动问题，让磨具始终和被打磨工件保持接触。浮动工具（机器手）可通过手抓进行自动换刀，进行多工序加工、顺随加工、驱动加工，提升工件的合格率。

的机器人末端执行工具研发制造商，ATI根据机器人的打磨特点，开发了恒力浮动机构和打磨主轴一体的机器人打磨工具。所提供的恒力浮动工具有两大类：径向浮动打磨工具和轴向浮动打磨工具。可以弥补综合位置误差，保证打磨工具和被打磨工件保持接触，并保证接触力是按照打磨工艺要求的压力，从而保证打磨工艺稳定。