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1.物理隔离：
工作区域必须设置安全围栏、光栅或激光扫描仪，确保人机分离。急停按钮（E-Stop）需安装在显眼且可快速触及的位置，并定期测试有效性。
2.负载安全：
严格遵循机器人额定负载（如IRB6700系列负载300kg），严禁超载。偏移较大的工件需重新计算负载力矩，必要时加装夹具配重。
3.轨迹确认：
运行或修改路径后，务必以低速手动模式测试轨迹，避免与周边设备、立柱或货架碰撞。特别注意奇异点（关节极限位置）附近的突发运动。
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