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1.防护装置：确保安全围栏、光栅、急停按钮完好有效，非授权人员禁止进入工作区域。
2.示教规范：手动操作（TeachPendant）时需降速（≤250mm/s），保持身体在机器人运动范围外。
3.异常处理：遇突发情况（异响、卡顿）立即拍急停，排除故障前禁止重启。
二、程序与参数设置
1.负载匹配：严格按额定负载（如IRB660）设计垛型，超载会导致电机过热或机械损伤。
2.轨迹优化：
-避免路径突变，减少关节冲击；
-垛型高度变化时，动态调整Z轴抬升高度防碰撞。
3.吸盘/夹具管理：定期检测真空度/夹持力，防止物料脱落（尤其光滑包装）。
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